Segundo estudos feitos pela Confederação Nacional de Transporte (CNT), a origem do hábito de sinalizar as vias remete ao século II depois de Cristo, quando os romanos faziam marcos nas estradas para indicar a distância entre as cidades mais importantes à época.
Com o advento do automóvel e a expansão da indústria automobilística, entre o final do século 19 e o início do século 20, surgiu a necessidade de regulamentar o tráfego e códigos de trânsito passaram a ser criados. A tentativa era de harmonizar a circulação viária e a relação de condutores de veículos automotores e de tração animal, além de pedestres.
A partir daí, as legislações foram evoluindo de forma mais intensa, assim como a busca por padronização, uma vez que o automóvel se apresentou como um meio de transporte capaz de vencer distâncias para além das fronteiras de cada país.
Diversas conferências e convenções internacionais foram realizadas até a utilização dos sistemas de sinalização atuais. As modificações propostas por esses eventos foram sendo incorporadas à legislação brasileira, que evoluiu até a publicação do Código de Trânsito Brasileiro (CTB), em 1997, e dos Manuais Brasileiros de Sinalização de Trânsito, a partir de 2007.
No início do século 21, o sistema de sinalização brasileiro já se encontrava praticamente consolidado, porém até hoje passa por constantes revisões, sob responsabilidade do Conselho Nacional de Trânsito (Contran).
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